Gli animali di peluche furono creati per la prima volta nel 1880 da un'azienda tedesca nota come Steiff. Questa azienda fu anche tra le prime a vendere orsacchiotti, dopo che Margarete Steiff fece un orso con feltro, mohair e trucioli di legno intorno al 1903.
Nel 1830, gli animali imbalsamati erano fatti di materiali come stoffa e paglia. L'idea di introdurre animali giocattolo in primo luogo è venuta dal concetto di tassidermia, in cui gli animali reali sono farciti per apparire come quando erano vivi. Prima di confezionare orsacchiotti, Steiff ha realizzato altri animali imbalsamati usando una varietà di materiali per il ripieno, tra cui cotone, piccole perle e fibre sintetiche.
