La biancheria intima è stata inventata principalmente per scopi pratici di protezione delle parti del corpo vulnerabili di uomini e donne e di fornire alle donne conforto durante le mestruazioni. L'uso della biancheria intima risale all'antico Egitto, quando apparve per la prima volta perizomi e strisce di materiale come la pelle e il lino. L'uso della biancheria intima è apparso nel tempo nelle culture di tutto il mondo e ha fornito ulteriori scopi, come dare forma agli organi, migliorare determinate caratteristiche e persino stabilire ruoli di genere e sociali.
Nell'antico Egitto, uomini e donne portavano un perizoma a forma di cintura, con strisce di materiale che scorrevano dalla parte anteriore a quella posteriore. Queste strisce sono allacciate alle fibbie delle cinture o avvolte intorno alle gambe in stile gonna. Sebbene uomini e donne indossassero biancheria intima per proteggere le parti del corpo vulnerabili e prevenire l'irritazione, il tipo di materiale utilizzato negli indumenti intimi variava tra le classi socioeconomiche. Uomini e donne di alto rango sociale indossavano biancheria intima creata dalla seta, mentre i membri più poveri della società usavano lana e lino.
La biancheria intima ha guadagnato popolarità in Europa durante il Medioevo e il Rinascimento. Le donne hanno iniziato a indossare reggiseno sotto le camicie. Questi reggiseni sono disponibili in diversi stili, progettati per migliorare o appiattire il seno, a seconda delle loro dimensioni. Gli uomini hanno iniziato a indossare biancheria intima più lunga e in stile pantaloni durante questo periodo. Inizialmente, solo gli uomini indossavano biancheria intima, che la società considerava un simbolo di dominio maschile. Le donne lo hanno seguito più tardi, indossando dei "cassetti" corti fatti di lino o seta, il materiale preferito dei ricchi.
