Un millepiedi femminile depone le uova in un nido sotterraneo dove subiscono una metamorfosi incompleta. Una volta che le uova si schiudono, le millepiedi rimangono nel nido finché non si ammucchiano almeno una volta. I millepiedi acquisiscono nuovi segmenti corporei ogni volta che muta fino a raggiungere l'età adulta in 2 o 5 anni.
Anche se il nome millepiedi significa mille gambe, non hanno davvero mille gambe. I millepiedi hanno due paia di zampe per segmento di corpo e coppie singole sui primi tre segmenti del loro corpo situati sul loro torace. Anche se è raro, alcuni millepiedi hanno quattro zampe su ciascun segmento del corpo. Anche se ogni millepiedi ha un diverso numero di segmenti corporei, le loro zampe in genere hanno un numero inferiore a 100 in totale. Le loro gambe sono corte e progettate per spingere i loro corpi attraverso terra e rifiuti vegetali. Anche le loro gambe rimangono sempre in linea con il loro corpo.
I millepiedi si piegano in palline strette, si avvolgono a spirale nel terreno o emettono sostanze velenose o maleodoranti attraverso la loro pelle quando sono minacciati. Le sostanze che alcuni millepiedi rilasciano spesso bruciano o pungono e, in alcuni casi, scoloriscono temporaneamente la pelle. Alcuni millepiedi dai colori vivaci rilasciano composti di cianuro dalla loro pelle, e grandi millepiedi tropicali sparano a un composto nocivo su parecchi piedi per accecare i loro aggressori.
