San Antonio de Padova de los Robles è il nome completo per Mission San Antonio de Padua e significa Sant'Antonio da Padova delle Querce. È l'unica missione che ha mantenuto il suo ambiente ed è stata la prima usare un tetto di tegole rosse. Padre Junipero Serra fondò la missione nel 1771 e il 16 maggio 1773 ospitò il primo matrimonio europeo in California.
La missione si spostò dalla sua posizione originale nel 1773, a seguito della scarsità d'acqua, nella valle di Los Robles. All'inizio della secolarizzazione nel 1834, San Antonio divenne proprietà del governo. Nel 4 novembre di quell'anno, il governatore Figueroa sovrintese alla presa della missione dai suoi padres. La missione cominciò a sgretolarsi sotto la negligenza dello stato in quel periodo.
Il 31 maggio 1863, la Chiesa riacquistò la proprietà della missione e ricevette un titolo a 33 acri. La missione fu abbandonata intorno al 1882 o al 1883 quando morì padre Ambris. L'edificio ha perso il tetto e le sue pareti sono crollate, ma la chiesa non è stata colpita in quel momento. La California Landmark League ricostruì gran parte della proprietà tra il 1903 e il 1908.
Nel 2005, i proprietari della missione, la diocesi di Monterey, hanno assunto le responsabilità di custodia della missione dai frati francescani. A partire dal 2014, la missione è una parrocchia cattolica attiva.
