Penelope ha testato Odysseus tre volte nell'Odissea. Con Odisseo travestito da mendicante, gli chiese dei viaggi, dell'abbigliamento e della personalità di Odisseo. Nel suo secondo test, Penelope recuperò l'inchino di Odisseo, affermando che sposerà l'uomo che lo stringe e fa un colpo perfetto. Per la sua prova finale, ha chiesto il movimento del loro letto matrimoniale, che solo Odisseo sa che non può essere spostato.
Quando Odisseo tornò a Itaca, mantenne la sua identità nascosta, agendo come un mendicante. Suo figlio, Telemaco, portò Odisseo a casa sua e lo trattò per un pasto. Odysseus ha la possibilità di conversare con Penelope, ma nessuno dei due ha rivelato il loro vero intento o sentimento, rimanendo invece critico e riflessivo. Chiese al mendicante, che sosteneva di aver incontrato l'eroe, del destino di Odisseo. È implicito che Penelope, essendo l'idolo in mente di Odisseo, sospettasse la vera identità del mendicante.
Il secondo test di Penelope era inteso a dimostrare indubbiamente a tutte le parti che Odisseo era tornato. La scelta di una competizione di armi diede a Odisseo un forte vantaggio rispetto ai pretendenti inesperti. Penelope probabilmente lo ha considerato prima di assegnare il test. Ha agito anche leggermente civettuola con i corteggiatori per la prima volta, per far credere loro di avere una possibilità e per spronare Odysseus ancora mascherato a stringere il suo arco e riprendere la sua casa.
Il test del letto matrimoniale era il suo ultimo. Penelope si era comodamente addormentata nella sua camera da letto durante la competizione e il successivo massacro dei pretendenti. Gli studiosi generalmente concordano sul fatto che lei era assolutamente certa, a questo punto, che l'uomo era Ulisse, ma lei continuò a metterlo alla prova un'ultima volta. Ordina alle sue cameriere di rimuovere il suo letto matrimoniale dalla sua stanza attuale. La stanza era stata chiusa da quando Odisseo era entrato in guerra. Rispose in modo indignato al pensiero, poiché uno dei loro letti era un albero ancora vivo.
