Un animale con due piedi è chiamato bipede. La parola deriva dal latino e il termine equivalente per un animale con quattro piedi è "quadrupede".
Mentre molti animali possono sostentarsi sulle zampe posteriori per brevi periodi di tempo, il bipedalismo come forma primaria di locomozione è raro nel regno animale. Umani, membri della famiglia dei canguri, springhares, canguri e vari tipi di scimmie usano tutti la locomozione bipede. Le prove fossili mostrano che un gran numero di dinosauri erano bipedi. Mentre tutti gli uccelli sono tecnicamente bipedi, solo gli uccelli incapaci di volare, come struzzi e cassowaries, usano camminare o correre come la loro forma primaria di locomozione.
