Il più grande gruppo di animali a due zampe sono gli uccelli, ma ci sono anche molti mammiferi bipedi, tra cui molti primati, canguri, wallaby e canguri. Molti dinosauri erano bipedi e diversi le lucertole possono diventare bipedi quando scorrono, compresa la lucertola basilisco verde, che può effettivamente scattare sull'acqua per brevi raffiche, anche se il loro normale metodo di locomozione è quadrupede.
Mentre molti animali possono stare in posizione eretta per brevi periodi di tempo, la capacità di camminare eretti è insolita, ma ci sono molti benefici alla locomozione bipede. Camminare in posizione verticale consente alle creature di trasportare oggetti mentre vanno, offre una gamma visiva più ampia nell'erba alta e consente di guadare mentre si cerca il cibo acquatico. Camminare in posizione eretta espone anche meno superficie corporea ai raggi dannosi del sole e consuma meno energia rispetto alla locomozione quadrupede. Tutte le scimmie hanno la capacità di camminare erette, anche se molti, come gli scimpanzé e i gorilla, sono in genere più nodosi. Secondo Earthmagazine.org, c'è una controversia tra gli antropologi sul fatto che gli umani e le scimmie si siano sviluppati da un comune antenato che camminava con le nocche o se gli umani si fossero evoluti da primati che dimoravano sugli alberi. Il bipedismo negli uccelli è un tratto ereditato dai loro antenati dei dinosauri, un gruppo noto come teropodi. La capacità degli uccelli di camminare su due gambe, insieme ad altri adattamenti, ha permesso lo sviluppo delle ali e del volo.
