Gli animali con endoscheletri includono molte specie di piante, uccelli e umani. Il regno animale globale include specie con scheletri esterni, chiamati esoscheletri e organismi con scheletri interni, chiamati endoscheletri. Le creature con endoscheletri contengono scheletri formati da ossa robuste; hanno una struttura scheletrica completa su cui poggiano muscoli, tendini e pelle, mentre gli animali con esoscheletri contengono gusci esterni con tessuti, tendini e organi vitali che risiedono in compartimenti morbidi sotto quei gusci.
Molti mammiferi e pesci hanno anche endoscheletri. Gli scheletri interni sostengono la vita in modi essenziali per molti organismi. Oltre a fornire struttura e stabilità, questi scheletri crescono insieme alle creature viventi. A differenza degli organismi con scheletri esterni, gli animali con endoscheletri non perdono mai i loro scheletri quando attraversano varie fasi della vita. I loro scheletri rimangono intatti all'interno dei loro corpi, creando strutture critiche attorno agli organi vitali e mantenendo tali organi in posizione.
Gli scheletri servono anche da attaccamento per legamenti e tendini, che si attaccano agli strati esterni. Gli scheletri interni consistono di molte articolazioni e cerniere, offrendo agli organismi libertà di movimento.
Gli endoscheletri assumono diverse forme, offrendo vantaggi unici alle creature viventi. Alcuni derivano dalla cartilagine spessa ma flessibile, mentre altri si formano dalle ossa dure. Alcuni scheletri, come quelli umani e degli squali, contengono una combinazione di ossa e cartilagini, rendendo le creature abili alla vita in ambienti particolari.
