I nomi dei figli di Nelson Mandela sono Madiba Thembekile Mandela, Makaziwe Mandela, Magkatho Lewanika Mandela, Pumla Makaziwe Mandela, Zenani Dlamini e Zindzi Mandela. A partire dal 2014, solo tre dei suoi figli sono vivi.
Nelson Mandela è stato sposato tre volte. Fu sposato con Evelyn Ntoko Mase dal 1944 fino al loro divorzio nel 1958. Madiba Thembekile Mandela, nato nel 1945, fu il primo figlio di Nelson ed Evelyn, ma morì in un incidente automobilistico nel 1969. Il loro secondo figlio, la figlia Makaziwe Mandela, è nato nel 1947 ma è morto all'età di 9 mesi. Nel 1950 nacque il figlio Magkatho Lewanika Mandela. È morto a causa di una malattia correlata all'AIDS nel 2005. La figlia Pumla Makaziwe Mandela è nata nel 1954 ed è ancora viva a partire dal 2014.
Mandela sposò Winifred Nomzamo Zanyiwe Madikizela nel 1958 e il matrimonio produsse due figlie. Zenani Dlamini è nato nel 1959 e Zindzi Mandela è nato nel 1960. Entrambi vivono ancora nel 2014. Nelson e Winifred hanno divorziato nel 1996.
Il matrimonio di Mandela con Graça Machel ebbe luogo nel 1998, ma non avevano figli. Oltre ai suoi tre figli sopravvissuti, Mandela è sopravvissuta da 17 nipoti e 15 pronipoti dal 2014. La sua prima moglie è deceduta nel 2004.
