Millepiedi sono artropodi della classe Diplopoda, che significa doppio piede. I millepiedi possiedono corpi allungati e segmentati con due coppie di zampe per segmento. Questi artropodi sono detritivori che si nutrono di materiale organico in decomposizione.
I millepiedi hanno corpi lunghi con antenne corte e zampe corte che sono verticalmente allineati ai loro corpi. Questa forma corporea compatta consente loro di solcare terreni e detriti. La maggior parte dei millepiedi è in gran parte nera, marrone scuro o grigia con sfumature più audaci di rosso, viola o giallo su segmenti e zampe. Piccoli fori o spiracoli, su ogni segmento, permettono loro di respirare; spiracoli di millepiedi sono più efficienti in ambienti umidi.
I millepiedi abitano in quasi tutti gli habitat che includono aree scure e umide. Si trovano comunemente sotto i tronchi, nella lettiera delle foglie e nel compost. Queste aree forniscono una ricca offerta di materiale organico in decomposizione - la principale fonte di cibo di millepiedi. Come detritivori, i millepiedi aiutano ad abbattere i nutrienti come l'azoto e restituirli al suolo.
I millepiedi non sono in grado di mordere in difesa. Invece, affrontano le minacce arricciandosi in una palla e secernendo sostanze tossiche o sgradevoli attraverso i loro esoscheletri. Le secrezioni di alcune specie contengono cianuro e diversi millepiedi tropicali possono persino proiettare la tossina agli occhi di un predatore.
I millepiedi vengono spesso confusi con millepiedi a causa della loro forma generale e del numero di zampe. Tuttavia, i millepiedi hanno sempre due coppie di gambe per segmento, mentre i centopiedi ne hanno solo uno. Inoltre, i millepiedi sono velenosi e capaci di provocare un morso a volte doloroso.
