Un tipico numero di gambe di bruco è 16, ma varia a seconda del palcoscenico e del tipo di bruco. Tutti i bruchi hanno un paio di tre vere gambe attaccate al torace.
Di solito, falene e farfalle che appartengono alla stessa famiglia presentano lo stesso numero di zampe sui bruchi. La maggior parte dei bruchi presenta cinque coppie di proleg, che sono cilindriche e non segmentate. I proleg sono utili nell'aggrapparsi e camminare per i loro microscopici ganci. L'ultimo paio di gambe, situato sul segmento addominale inferiore, è indicato come claspers. Tuttavia, ci sono quei bruchi che non hanno affatto le gambe.
