I centopiedi viaggiano muovendo sia le loro gambe che i loro corpi. Ogni singola gamba si impegna in un ciclo di movimento in avanti, afferrando il substrato, tirando il corpo in avanti e poi sollevando il terreno e avanzando di nuovo . Allo stesso tempo, il corpo di un millepiedi si muove in modo ondulato, il che aiuta ad aumentare la lunghezza della falcata degli artropodi e aiuta ad aumentare la sua velocità.
In precedenza, gli scienziati pensavano che il movimento da lato a lato del corpo del centopiedi fosse una conseguenza involontaria del movimento delle gambe e che il corpo tentasse di impedire l'ondulazione laterale. Tuttavia, uno studio del 1995, pubblicato sul Journal of Experimental Biology, ha mostrato che questa opinione era sbagliata. Piuttosto che cercare di impedire i movimenti del corpo da lato a lato usando i muscoli assiali del corpo, i centopiedi trasmettono impulsi nervosi a questi muscoli che li segnalano al contratto, che alla fine causa i movimenti ondulati. Se viste dall'alto, le gambe di un millepiedi sembrano muoversi in modo ondulatorio. Ciò si verifica perché le gambe dell'animale non sono sincronizzate; al contrario, operano in modo sequenziale, in quello che viene chiamato ritmo metacronale.
Un modo per distinguere tra millepiedi e millepiedi consiste nell'osservare il loro metodo di locomozione. Mentre i millepiedi si muovono mentre ondulano lateralmente i loro corpi, i millepiedi spingono i loro corpi in avanti in linea retta.
