I millepiedi mangiano insetti, vermi, ragni e piccoli vertebrati. Hanno strutture simili ad artigli con ghiandole che producono un veleno che paralizza la loro preda. Due delle zampe posteriori sono più lunghe delle altre e i centopiedi usano queste zampe per catturare e trattenere fino a quando non possono mordere.
I centopiedi hanno antenne lunghe e sensibili che usano per rilevare la loro preda. I millepiedi possono correre veloci e prosperano in luoghi umidi. Anche se i millepiedi possono aiutare i proprietari di case a sbarazzarsi dei parassiti domestici, i centopiedi possono mordere, ei loro morsi sono dolorosi come punture di api. I centopiedi hanno da 15 a 117 paia di zampe, non necessariamente 100 zampe come suggerisce il loro nome.
I millepiedi, insieme a millepiedi e altri gruppi minori, sono miriapodi, chiamati per le loro numerose gambe. È probabile che miriapodi o specie affini siano stati i primissimi animali a terra. Possiedono pellicole sottili e richiedono ambienti umidi per sopravvivere.
I centopiedi hanno un paio di zampe su ciascuno dei loro segmenti corporei, a differenza dei millepiedi, che hanno due per segmento. Oltre alle zanne modificate sul primo segmento del corpo, le gambe sull'ultimo segmento del corpo vengono solitamente modificate per funzionare come le antenne. I millepiedi hanno occhi semplici e una vista mediocre e si affidano ad altri sensi per catturare la preda, comprese le sensazioni di vibrazione nella terra. La maggior parte dei millepiedi sono cacciatori solitari, anche se alcune specie si trovano in gruppi. Molti invertebrati e vertebrati predano i centopiedi e si affidano alla corsa veloce, all'occultamento e alle loro zanne velenose per proteggersi.
