Gli umani si sono evoluti insieme agli scimpanzé di un antenato comune negli ultimi 6 milioni di anni, principalmente in Africa. Diverse specie distinte di umani si sono evoluti in questo periodo. Gli umani moderni sono emersi come una popolazione distinta circa 100.000 anni fa.
Per la maggior parte degli ultimi 6 milioni di anni, gli antenati degli esseri umani moderni vivevano accanto a diverse specie di ominidi strettamente correlate ma che rappresentavano linee separate. Mentre non è mai possibile identificare con certezza uno specifico esemplare fossile come antenato diretto, è possibile identificare le specie candidate che illustrano chiaramente la transizione tra ominidi ancestrali e persone moderne. Un probabile antenato degli esseri umani moderni era l'Australopithecus afarensis, popolarmente noto come "Lucy", che visse in Africa circa 3 milioni di anni fa. Un probabile discendente di A. afarensis era la prima specie riconosciuta di homo habilis umano. Si ritiene che H. habilis sia un antenato dell'Homo erectus di grande successo e diversificata, che prosperò tra circa 1,5 milioni e 100.000 anni fa.
L'immediato predecessore di esseri umani moderni anatomicamente era probabilmente anche un antenato degli uomini di Neanderthal. Per decine di migliaia di anni, le due specie di esseri umani vivevano in prossimità l'una dell'altra, con l'uomo di Neanderthal che si estingueva prima di 25.000 anni fa e lasciando l'Homo sapiens moderno come l'ultima specie umana.
