Millepiedi non hanno tutti lo stesso numero di gambe; la quantità di zampe di un millepiedi dipende da quanti segmenti del corpo ha. I millepiedi hanno due paia di zampe per segmento corporeo.
Anche se il nome di un millepiedi sembra implicare che abbia milioni di zampe, questo è un numero che varia dal millepiedi al millepiedi. Possono essere distinti dai millepiedi perché i millepiedi hanno due paia di zampe su ciascun segmento corporeo invece di una sola coppia come i millepiedi. Le gambe dei millepiedi si muovono lentamente e con un movimento ondulatorio, il che potrebbe far sembrare che l'insetto abbia molte più gambe di quante ne abbia effettivamente.
