I centopiedi possono avere tra 15 e 171 paia di zampe, equivalenti a tra 30 e 342 zampe. Ogni specie di millepiedi ha un diverso numero di zampe.
Sebbene il nome "centipede" significhi "100 zampe", questo è un termine improprio. I centopiedi hanno sempre un numero dispari di coppie di zampe, quindi indipendentemente dalla specie, un millepiedi non ha mai 100 zampe.
I centopiedi hanno un paio di zampe per segmento corporeo. Alcune specie di centopiedi nascono con solo 14 segmenti e coppie di zampe, e acquisiscono segmenti e coppie addizionali ogni volta che muta, mentre altre specie nascono con una serie completa di segmenti e zampe. Durante la muta, i millepiedi hanno la capacità di rigenerare le gambe che perdono.
