Il filosofo greco Archimede è accreditato inventando l'idea di macchine semplici. Anche se Archimede migliorò le idee già esistenti da persone sconosciute, fu lui a scoprire i vantaggi meccanici delle leve che le persone erano già usando per tirare, spingere e sollevare gli oggetti a mano.
Le macchine semplici includono pulegge, ruote e leve. Esistono due classi di macchine semplici. Piano inclinato, cunei e viti cadono nella classe delle "forze" e le ruote, le leve e le pulegge cadono nella classe "coppia". Il lavoro di Archimede per creare macchine semplici è stato ulteriormente migliorato da Heron of Alexandria. Nel 1600, Galileo Galilei dimostrò che le macchine semplici non possono creare energia ma semplicemente trasformarla.
