Il primo uso conosciuto delle stampelle risale ai primi giorni della storia registrata, quindi è impossibile individuare un singolo inventore. Tuttavia, diversi innovatori sono responsabili del design moderno della stampella.
La prima stampella prodotta commercialmente è stata brevettata nel 1917 da Emile Schlick, ma il suo design era più simile a un bastone da passeggio con supporto per l'avambraccio. Più tardi, A.R. Lofstrand, Jr. ha sviluppato le prime stampelle regolabili in altezza. Thomas Fetterman è accreditato inventando le prime stampelle dell'avambraccio dopo le sue esperienze con la polio negli anni '50. Le stampelle moderne sono progettate con l'aiuto di specialisti ortopedici e sono dotate di imbottitura per l'assorbimento degli urti e l'aderenza del terreno.
