Il tema centrale del Salmo 23 è la protezione e la guida eterna del Signore. È pensato per portare conforto ai credenti, sapendo che il Signore offre perdono, abbondanza e rinnovamento, secondo la Chiesa di Dio restaurata.
Il salmo 23 inizia con "il Signore è il mio pastore, non voglio", riferito dal re David. Questa frase paragona gli esseri umani alle pecore senza pastore, facilmente perse a peccare senza la guida del Signore. Seguendo questo passaggio, i riferimenti alle "acque tranquille" e ai "pascoli verdi" sono i doni conferiti ai credenti. Nel prossimo passaggio, "Ripristina la mia anima" si riferisce alla capacità del Signore di perdonare il peccato da parte dell'uomo e di guidarlo su un sentiero retto, secondo la Chiesa di Dio Restaurata.
Il passaggio sul non temere la "valle dell'ombra della morte" è una dichiarazione della fede del re Davide nel Signore, anche in tempi di grande pericolo. David afferma che anche in presenza di nemici, sa che il Signore lo sta sorvegliando e lo protegge. Il passaggio finale contenente "il mio calice scorre" si riferisce all'importanza delle benedizioni e dei riti, secondo la Chiesa di Dio Restaurata.
