Sebbene la NASA non abbia calcolato una media, gli asteroidi variano da Cerere, con un diametro di 590 miglia, a quelli più piccoli che misurano meno di mezzo miglio. L'ultimo conteggio degli asteroidi della Terra vicino è stato eseguito nel 2013. La NASA ha trovato 861 asteroidi che misurano più di 0,6 miglia di diametro.
Esistono più di mezzo milione di asteroidi noti, molti dei quali si trovano nella fascia degli asteroidi tra Marte e Giove. La NASA ha determinato che la massa totale di asteroidi nella fascia degli asteroidi è inferiore alla massa della Luna della Terra. Gli scienziati hanno anche tenuto d'occhio gli asteroidi vicini alla Terra, quelli che attraversano il percorso orbitale della Terra attorno al Sole.
