Mentre la data effettiva della sua invenzione è sconosciuta, il cavallo a dondolo è noto per essere stato presente a circa 4000 a.C. nell'antica Grecia e in Persia. Si pensa che i cavalli a dondolo con basi a mezzaluna abbiano avuto origine dalle culle. Il più antico cavallo a dondolo conosciuto ancora nel 2014 è del 1610 circa e si pensa appartenga al re Carlo I.
I primi cavalli a dondolo fatti con basi a mezzaluna furono fatti in un modo molto crudo. Spesso avevano una testa segata grossolanamente con nient'altro che un tronco per un corpo. Col tempo, i cavalli a dondolo sono diventati più sofisticati con alcuni che hanno dipinti decorati e intagli dettagliati.
