L'esatto inventore del clavicembalo è sconosciuto. Ci sono riferimenti scritti allo strumento che risalgono al 1300, che potrebbe essere stato quando il clavicembalo fu inventato. Tuttavia, l'anno specifico e l'inventore del clavicembalo sono indeterminati.
Il primo riferimento scritto del clavicembalo nel 1397 afferma che Hermann Poll affermò di aver inventato uno strumento che chiamava clavicembalum. Si ritiene che la più antica immagine di un clavicembalo risalga al 1425, apparendo in una scultura in Germania. Il clavicembalo divenne infine uno strumento degno di nota in Europa dal XV al XVIII secolo, con rinnovato interesse per lo strumento nel ventesimo secolo.
