Molti storici attribuiscono il primo meccanismo a ingranaggi noto al South-Pointing Chariot nell'antica Cina. Gli ingranaggi dentati sono stati in seguito descritti dagli antichi greci.
Il carro a punta sud cinese fu progettato nel 27 ° secolo a.C. dell'imperatore Huang Di. Fu successivamente ricreato dal designer cinese Ma Jun, che visse tra 200 e 260 A.D. Il carro era un veicolo con ruote dentate e un indicatore che puntava sempre verso sud, molto simile a una bussola ma senza la necessità di un magnete.
Durante il quarto secolo a.C., il filosofo e scienziato greco antico Aristotele scrisse di una ruota che ruota e gira un'altra ruota nella direzione opposta. Dal terzo secolo a.C., le ruote idrauliche e gli orologi erano comuni nella penisola greca. Hanno anche fatto la loro apparizione nei bozzetti di Leonardo da Vinci. Tuttavia, la prima menzione specifica di ingranaggi non è avvenuta fino al 50 d.C. L'eroe di Alessandria, un matematico e inventore in Grecia, è stato il primo a scrivere di loro.
Il primo brevetto per la dentatura è stato depositato nel 1835 dall'inventore inglese Joseph Whitworth. La dentatura a ingranaggi è il processo in cui vengono tagliati i denti sugli ingranaggi. La tecnologia Gear è avanzata progressivamente nel corso del XIX e XX secolo.
