Mentre il principe Enrico il Navigatore non ha mai partecipato a nessuna delle spedizioni che ha noleggiato, gli esploratori che navigavano sotto la sua sponsorizzazione hanno scoperto un modo per navigare lungo la costa atlantica dell'Africa in preparazione dell'arrotondamento della punta meridionale e della rotta est in India. Il suo primo obiettivo era trovare la fonte d'oro nell'Africa occidentale e nella mitica enclave cristiana del Prete Giovanni, e mentre falliva in quei fini, i frutti dei viaggi spianarono la strada ai viaggi intorno a zone che in precedenza avevano spaventato i marinai europei.
Un problema che tormentava i marinai nei primi anni di esplorazione era il fatto che le navi progettate prima del 1400 erano troppo pesanti e lente per compiere viaggi esplorativi. Ha guidato lo sforzo di sviluppare navi più leggere e più veloci in grado di intraprendere viaggi molto più lunghi, e il risultato è stato la caravella.
In definitiva, i viaggi che Henry sponsorizzò quando si trovarono a sud lungo la costa atlantica dell'Africa, come la Guinea e la città di Lagos. Ha anche assunto cartografi per mappare la costa della Mauritania. Uno dei lati più oscuri dell'eredità di Prince Henry è che ha iniziato a riportare gli schiavi in Portogallo con il pretesto di convertirli al cristianesimo.
