La prima ruota idraulica verticale fu inventata da un ingegnere romano di nome Vitruvio. Ciò accadde tra il 31 a.C. e 14 d.C. durante l'età augustea.
Un primo esempio della ruota idraulica è l'uso di 16 ruote idrauliche per alimentare un mulino chiamato Barbegal durante il quarto secolo nel sud della Francia. Esistono tre tipi di ruote idrauliche; due di loro sono verticali e uno è orizzontale. Altri paesi iniziarono ad usare le ruote idrauliche orizzontali, ma i Romani furono i primi a realizzare una ruota idraulica verticale. Le ruote verticali sono classificate come ruote idrauliche inferiori o superiori.
