Nel corso della sua lunga storia, l'Esercito romano subì numerose riorganizzazioni, di solito a seguito di schiaccianti sconfitte, e passò da una forza di volontari composta interamente da cittadini che possedevano proprietà a un esercito di professionisti. Durante il tardo periodo imperiale, l'esercito romano si è gradualmente riempito di mercenari barbareschi, fino a quando non sono esistite poche differenze tra la forza "romana" e i nemici incontrati in battaglia.
Nella sua forma classica, quella del primo periodo imperiale, l'esercito romano era organizzato intorno a grandi suddivisioni chiamate legioni. L'intero esercito consisteva di circa 22 legioni e ogni legione era composta da circa 5.000 uomini. Ogni legione era responsabile per il proprio reclutamento, provender e operazioni, sebbene le grandi operazioni spesso coinvolgessero diverse legioni che lavoravano in concerto. Ciascuna legione era suddivisa in coorti di circa 480 uomini, e ogni coorte era divisa in quattro o cinque secoli guidati da un ufficiale chiamato centurione. I centurioni erano i collegamenti chiave nella catena di comando. Portavano un'armatura distintiva, ricavavano una considerevole paga e portavano uno staff con il quale erano autorizzati a battere i loro subordinati. Sotto il centurione c'erano cittadini romani che servivano da fanteria pesante, noti come legionari, e ausiliari stranieri che lavoravano come braccianti, schermagliatori e esploratori di cavalleria.
