Nessuno sa per certo chi ha inventato l'equitazione perché è successo prima della storia scritta. Le prime prove archeologiche di cavalli usati per il trasporto risalgono a circa il 2000 a.C.
Secondo il Museo Americano di Storia Naturale, i cavalli selvaggi erano originariamente cacciati per la carne. Le prove da un sito in quello che ora è il Kazakistan sono alcune delle prime prove di cavalli addomesticati. Gli archeologi credono che le persone che vivevano lì, conosciute come i Botai, iniziarono originariamente a tenere i cavalli per la carne e il latte, ma gradualmente passarono a usarli per cavalcare e tirare i carri. Il modo esatto in cui ciò si è verificato è attualmente sconosciuto. L'equitazione era in uso in Iran e in Afghanistan prima del 1500 a.C.
