Nessuno sa chi ha inventato la lancia. Gli archeologi datano l'invenzione di lance di legno almeno 400.000 anni fa, che precede l'ascesa degli esseri umani moderni di circa 300.000 anni. Lance e simili armi con la punta di pietra sono state trovate nei siti preistorici di tutto il mondo.
Le lance sono considerate una pietra miliare nella storia della tecnologia umana perché consentivano agli esseri umani di cacciare e combattere a distanza. Il successivo grande miglioramento della lancia avvenne 18.000 anni fa durante l'ultima era glaciale con l'invenzione del lancia-lancia. Chiamato anche bastone da lancio o atlatl, questo dispositivo ha permesso agli umani di scagliare una lancia almeno il doppio di quanto potevano usando la forza del braccio da sola.
