Le scimmie sono animali pelosi con lunghe code rivestite di pelliccia e le mani con i pollici. Le scimmie sono classificate come Old World, cioè quelle provenienti dall'Africa e dall'Asia, o come New World, che significa quelle provenienti da Central e il Sud America. Entrambi i gruppi differiscono leggermente nell'aspetto fisico.
Le scimmie del Nuovo Mondo hanno il naso più piatto. Sono anche più specializzati per la vita sugli alberi. La scimmia cappuccina è l'unica specie di questo gruppo che trascorre in qualsiasi momento sul suolo della foresta, ed è anche per lo più arborea. Molti hanno la coda che li aiuta a rimanere in equilibrio quando si spostano da un ramo all'altro. Le loro dimensioni del corpo vanno da piccole a medie, mentre i corpi più leggeri hanno un tempo più facile che salta tra le cime degli alberi. La maggior parte non ha le unghie.
Le scimmie del Vecchio Mondo sono piene e hanno crani con prominenti creste. Sono di dimensioni medio-grandi, in quanto molti sono adattati per la vita sul terreno piuttosto che sugli alberi. Le scimmie del Vecchio Mondo hanno la coda che non è in grado di afferrare i rami e possiedono unghie su tutte le dita delle mani e dei piedi.
La maggior parte delle scimmie di entrambi i tipi ha una pelliccia opaca. Tuttavia, alcuni hanno macchie colorate di pelle nuda sui loro corpi. I mandrilli, un tipo di scimmia del Vecchio Mondo, hanno la pelle rossa e blu sulle loro guance.
