Un endoscheletro è la struttura scheletrica posseduta da tutti gli esseri umani e da molti animali; è composto da un'impalcatura di supporto fatta di tessuto mineralizzato che forma o l'osso o la cartilagine. Tutti i vertebrati possiedono queste strutture di supporto.
Gli animali come le spugne possiedono endoscheletri complessi, sebbene la loro unica funzione sia quella di sostenere la massa della spugna e di dare forma ai suoi orifizi. Negli animali più complicati, l'endoscheletro funge da ancoraggio per le strutture muscolari. In un coccodrillo o in un essere umano questi muscoli sono ancorati alle ossa e interagiscono con essi per flettersi, produrre forza e compiere tutti i compiti quotidiani necessari per garantire la salute e la sopravvivenza dell'organismo.
Gli endoscheletri sono derivati dal tessuto mesodermico e durante lo sviluppo dell'organismo nell'utero, o nell'uovo, sono composti in gran parte da cartilagine mentre il posto della colonna vertebrale è preso da una notocorda. Queste sostanze sono quasi sempre riproposte durante lo sviluppo, portando alla formazione della massa ossea nell'animale al momento della nascita.
Alcuni animali, come gli squali, sviluppano poche ossa e hanno endoscheletri composti in gran parte da cartilagine. Vivono la loro intera vita adulta con supporti cartilaginei che non lasciano traccia di fossili. Questi endoscheletri sono generalmente più flessibili dell'osso, ma sono meno forti nel senso della resistenza.
