Un animale a quattro zampe viene chiamato "quadrupede". Ad eccezione degli ominidi, che sono bipedi, la maggior parte dei mammiferi nel regno animale sono quadrupedi. Esempi comuni includono cani, gatti, zebre, leoni e scimmie.
Le creature a quattro zampe usano una forma quadrupede di locomozione terrestre o arborea che utilizza quattro arti. I quadrupedi adattati al movimento su terra sono caratterizzati da diverse caratteristiche distintive, tra cui sezioni centrali strette, arti anteriori e arti posteriori altrettanto lunghi, mobilità limitata della spalla, code accorciate e cifre tozze.
I quadrupedi arboricoli che vivono prevalentemente negli alberi hanno tratti simili con quadrupedi terrestri. Questi animali hanno anche un torace esile e zampe anteriori e posteriori ugualmente lunghe. Tuttavia, i quadrupedi arboricoli hanno articolazioni della spalla mobili, code più lunghe e cifre più lunghe, che sono in grado di afferrare oggetti.
