La catapulta fu inventata dagli ingegneri che lavoravano sotto Dionisio di Siracusa nel 399 a.C. circa. Il primo progetto di catapulta era piccolo e somigliava molto a una balestra medievale che usava un grilletto per lanciare missili.
Durante l'ultimo quarto del terzo secolo a.C., Archimede di Siracusa apportò miglioramenti nella progettazione della catapulta, consentendo alle catapulte di lanciare pietre che pesavano fino a 1800 libbre. Quest'arma è stata utilizzata durante un assedio della città, causando danni alla flotta di invasori. Un rapporto dell'evento trovato nel Libro di Polibio VIII indica che la catapulta di Archimede era disponibile in varie misure, permettendole di colpire un nemico su diverse distanze.
