I pesci provengono da animali simili a vermi che vivevano più di mezzo miliardo di anni fa durante il periodo Cambriano. Questi animali avevano un midollo spinale primitivo, una testa e una coda distinte e muscoli a forma di V.
Alcuni di questi animali erano più avanzati e avevano pinne e branchie prototipiche. Avevano anche simmetria bilaterale, il che significa che i loro lati sinistro e destro si rispecchiavano più o meno. Questi primi pesci si sono poi evoluti nel pesce senza mandibola che ha dominato il periodo Ordoviciano. Non solo mancavano le mascelle ma erano notevoli per le placche ossee sulle loro teste. Poiché mancavano le mascelle, questi pesci non erano in grado di gestire prede di grandi dimensioni e quindi erano alimentatori inferiori e spazzini.
Circa 420 milioni di anni fa, questi pesci si sono divisi in tre rami. Svilupparono mascelle e crebbero anche molto più grandi. Un ramo aveva la pelle placcata e gli era stato dato il nome di "placodermi". Questi pesci sono morti. Tuttavia, i pesci con scheletri ossei e cartilaginei sopravvissero e prosperarono. I pesci cartilaginei divennero squali, raggi e pattini. Il pesce ossuto si è trasformato in pesce che è rimasto nell'acqua e nei pesci con pinne a lobo, le cui robuste pinne alla fine hanno permesso loro di lasciare l'acqua e di vivere sulla terraferma. Questi pesci con le alette sono gli antenati di tutti i vertebrati.
