I cavalieri medievali generalmente vivevano nei castelli di famiglie nobili, servendo sotto il signore o il barone mentre prestavano servizio militare e protezione in cambio di alloggio, armi, armature, cibo, denaro e cavalli. Il re poteva anche concedere cavalieri, che erano anche chiamati "vassalli", il loro stesso feudo.
Il sistema feudale consentiva agli uomini di avanzare attraverso il cavalierato e il servizio militare. I cavalieri detenevano il loro posto nella società al di sopra dei contadini, ma non erano solo costituiti da membri della famiglia reale o membri delle classi nobili o dominanti. Il cavalierato doveva essere guadagnato; non poteva essere ereditato nella maggior parte dei paesi, sebbene esistessero sistemi di cavalierato ereditario in Olanda, Germania, Francia, Irlanda e Belgio in determinati periodi durante il periodo medievale. I giovani figli di un signore spesso si fecero avanti diventando cavalieri. Il cavaliere poteva guadagnare la sua fortuna per il suo servizio professionale al signore o nobile o per essere stato concesso dalla sua terra dal re. L'addestramento per il cavalierato ha avuto inizio nell'infanzia, con la maggior parte dei ragazzi che iniziano il percorso ufficiale per diventare cavalieri all'età di 7 anni.
Sebbene non siano comuni, a volte le donne venivano nominate cavalieri. Infatti, 68 donne furono nominate cavalieri tra il 1358 e il 1488 nell'Inghilterra della Giarrettiera.
