I vertebrati, inclusi gli umani, hanno un endoscheletro. Gli altri due tipi di scheletri sono idroscheletri ed esoscheletri.
La parola radice "endo-" deriva dalla parola greca "endon" che significa "dentro o dentro". Un endoscheletro è uno scheletro che è contenuto nel corpo ed è costituito da cartilagine e ossa. Le ossa offrono supporto e struttura, mentre la cartilagine offre ammortizzazione e flessibilità. Alcuni vertebrati, come gli squali, hanno uno scheletro composto principalmente da cartilagine. La maggior parte dei vertebrati, compresi gli esseri umani, ha la cartilagine che viene infine sostituita dall'osso man mano che il corpo cresce.
Al contrario, "exo-" deriva dalla parola "esterno o esterno". Gli animali con un esoscheletro includono cavallette, scarafaggi, aragoste e granchi. Lombrichi, meduse, stelle marine e altre creature dal corpo morbido hanno un idroscheletro, noto anche come scheletro idrostatico.
