L'originale inventore del semplice goniometro è sconosciuto. Una delle prime descrizioni del goniometro apparve in un'opera pubblicata da Thomas Blundeville nel 1589, descrivendola come uno strumento utilizzato per misurare e disegnare gli angoli.
Il primo complesso goniometro a tre bracci fu inventato nel 1801 da un capitano della marina statunitense di nome Joseph Huddart. Il goniometro a tre bracci era caratterizzato da un braccio centrale statico fissato a due bracci esterni che possono essere ruotati. Ciò consente ai due bracci esterni di essere regolati con qualsiasi angolazione relativa rispetto al braccio centrale statico. I goniometri vengono anche in varietà di plastica senza parti mobili.
